2022.07.07

<모터 제어 기술의 모든 것>

Q1. 모터 제어 개발 에피소드 공유하기

“나의 첫 FW개발은 모터제어”

내가 케어했던 모터들은 어떤 것들이었지? 라는 질문과 함께 시간을 거슬러 올라가 보니
너무 오래돼 공감을 하시는분들이 없을 정도의 석기시대 이야기가됩니다.
1982년 처음 컴퓨터 프로그래밍을 시작하여 우리나라 PC의 시조새격인 한국마이컴에서
첫 PC인 Apple-II-Plus를 가지고 ApplSoft Basic프로그래밍과 Pacman을 가지고 놀다
전산실에서 Cobol프로그램을 하던 시절,

** Pacman을 해보세요!! https://freepacman.org/
 

    

K대 선배들의 세운상가 작업실을 기웃거리다 우연히 참여하게된 프로젝트가 Dot-Matrix프린터 메카니즘을 이용한
군용텔레타이프 개발 프로젝트였어요.

  
- 왼쪽이 그 당시 많이 쓰이던 엡손프린터 우측은 인터넷서 찾은 실제 그 프로젝트의 결과물
사진에서 보이는 것처럼 프린터놔 키보드, LCD창이 복합된 전문송신용 편집_인쇄 기기였죠.

저 사진이 인터넷에 있다는게 정말 놀라울따름입니다.^^
(http://www.cheewoo.net/xe/nemo/19341 의 원글 작성자님께 무단도용 사과드립니다)

위 영상에서 짐작되시겠지만, 도트매트릭스 프린터는 수평으로 설치된 원형봉 위를
좌우로 왕복하는 헤드의 핀이 잉크리본을 때려 점으로 문자와 이미지를 인쇄하는 방식입니다.

제가 제어해야했던 모터는 종이를 올리는 피드모터와 헤드를 움직이는 모터 두 가지였습니다.

두 가지다 스테핑모터로 모터가 일정 간격으로 제어가 된다는 것이 충격이었죠.

모터 제어는 역시, 모터 자체릐 제어도 중요하지만, 그 모터가 장착된 메카니즘의 구동개념과
기계적 특성을 이해하는 것이 훨씬 중요했습니다.

그리고 이 프로젝트 이후에도 다뤘던 모든 모터들은 복잡한 기계 구조 설계의 일부였고,

모터의 속도, 위치, 토크, 진동, 발열 등 도전하고 극복해야할 많은 숙제를 던져주는 것들이어서

하드웨어와 펨웨어 개발자에게는 가장 고되고 즐거운 경험이라 생각합니다.
또한, 모터를 드라이브하기위한 전원설계, 모터의 눈과 귀가 되주는 다양한 센서들의 제어를 경험할 수 있는
흥미진진한 프로젝트라 할 수 있습니다.

일단 지잉~하고 움직이기 시작하는 순간부터 내가 뭔가를 해냈구나라는 감동을 주고
주변 사람들로부터 박수를 받을 수 있는 대상이죠 ㅎㅎ   

#모터 #스테퍼 #도트매트릭스프린터 #메카트로닉스