(항공기) 시뮬레이터 분야에 종사하는 회사를 다니며 AC 서보모터 제어를 주로 하는 팀에 소속되어 있는 직장인입니다.

지금까지 가장 많이 적용한 관련 시스템으로는..

1. Stewart Platform이라고 불리는 6자유도 이상(+무한턴 Yaw 테이블, or 트레드밀, 레일 등 추가 가능)의 자세, 속도, 가속도 등 운동감 제공을 위한 모터제어를 위해 classical washout filter 기반의 motion cueing 알고리즘을 적용하여 inverse kinematics를 통한 지령생성 및 모터 제어기를 개발하였습니다.

2. Control Loading System이라고 불리우는 항공기의 조종간(자동차로 치면 핸들)에 제공되는 반력(시동여부, 유압인가 여부, 기타 augmentation on/off 여부) 특성을 모의하는 장비를 개발하였고 특허(1020614840000, 모의비행훈련장치의 조종반력시스템에 대한 QTG 검증의 자동 수행 방법 및 자동 QTG 검증이 가능한 조종반력시스템)에 등록한 것과 같이 가상 질량기반의 제어기를 설계하여 원하는 힘을 질량으로 나누어 가속도를 산출하고 이를 적분하여 속도, 위치 지령을 통해 국토교통부 및 미연방항공청(FAA)의 시뮬레이터 최고 등급을 만족하는 자동검증기술 또한 개발하였습니다.

3. Seat Shaker 라고 불리우는 회전익 항공기의 로터회전에 따른 좌석진동을 모의하기 위해 서보모터 제어기를 개발한 사례도 있습니다. 단순 편심모터를 통해서는 진동의 주파수와 진동을 모두 조절하기가 어렵기 때문에 편심모터 대신 고용량의 서보모터를 사용하여 개발하였으나 최근에는 우퍼 스피커 방식의 진동장치도 개발하여 납품하고 있습니다.

여담 : 상대적으로 크고 무거운 H/W를 다루는 분야이다 보니 S/W 버그, 튜닝 실수 등으로 구조물을 아작내거나 전기 배선 오류/합선 등으로 수차례 폭발을 시켜본 경험이 있네요.. 모두들 항상 안전에 유의하셔서 보람찬 개발을 하셨으면 합니다. 감사합니다~