[가장 재미있는 모터제어, 스테핑모터]

모터가 사용되는 시스템들 중에 전자제어 개발자로서 이질감을 느끼는 동시에 큰 경이로움도 느끼게 되는건 
역시 덩치가 우람한 공작기계류 같아요.

커다란 소리와 진동과 함께 덩치 큰 기계를 내가 만든 코드로 움직이게 한다는건 정말 짜릿하죠.
그 중에서도 큰 출력의 스테핑 모터는 단순한 회전이 아닌 다양한 모션과 속도, 강력한 토크 면에서
가장 강한 쾌감을 주는 부품이라 생각됩니다.

□ 적용 프로젝트 : 모터 드라이버 솔루션을 적용했던 프로젝트에 대해 설명해 주세요.
1990년대는 우리나라의 섬유산업의 전성기였던거 같아요. 고가의 각 종 외국산 섬유기기들이 쏟아져 들어 왔던 시기였고,
동시에 국산화 프로젝트도 활발 했습니다. 

그 당시에 무인화에 가까운 자동편직시스템을 개발하는 프로젝트에서 고토크의 스테핑모터가 사용 됐습니다.

정확한 위치제어도 해야했고, 수십가닥의 섬유들이 걸리면 그 장력이 어마어마해서 움직이는데 큰 힘이 필요했죠.
생산 자동화 기기의 특성상, 장시간을 쉴틈없이 움직여야해서, 모터의 발열량이 손을 대면 데일 정도로 뜨거워지기도 했어요.
다른 모터들도 같은 상황이지만, 모터 제어는 진동, 발열을 해결하지 않으면 기계의 수명과 모터 자체의 수명과 신뢰도를 확보하기가 어렵습니다.
이러한 요구를 충족하는 것은 스테퍼였습니다. 그 중에서도 5상 스테핑 모터를 선택해야했었죠.

스테퍼로 불리기도 하는 스테핑 모터는 크게 2상과 5상 스테핑 모터로 나뉩니다.

특정 애플리케이션에 따라 2상 모터로 충분할 수 있지만,
5상 스테퍼 모터는 2상 스테퍼 모터보다 더 높은 분해능, 더 낮은 진동, 더 높은 가속 및 감속률(더 작은 단계 각도로 인해)을 제공하고
오버슈팅/언더슈팅으로 인한 동기화 손실 가능성이 적습니다.
고정밀, 저소음, 저진동이 요구되는 용도에는 5상이 더 나은 기술입니다.

□ 사용했던 드라이버 솔루션 : 어떤 드라이버 솔루션을 사용했는지 적어 주세요.

예전에 사용했던 모델과는 다르지만, 제가 선호하는 스테퍼 드라이버는 오리엔탈모터의 RK-II시리즈입니다.

□ 사용했던 이유 : 해당 솔루션의 장/단점

스테퍼의 사용에서 중요한 것은 스테퍼 모터 자체 뿐만 아니라 드라이버의 선택이 아주 중요합니다.

제조사의 광고 문구에 표현된 것처럼, 높은 토크를 유지하기 위한 효율과, 저발열, 저진동은
정말 많은 차이를 느길 수 있습니다. 

스테퍼 제어 시스템을 설계하고 개발하는데 필요한 다양한 기술 정보를 충분히 제공한다는 것도 제조사의 큰 장점이었습니다.

요즘 우리가 많이 볼 수 있는 3D프린터, CNC머신, 의료기기, 건강기기, 생활가전 등에서도 스테퍼 모터의 활용이 많이 되고 있습니다.
펌웨어 개발자라면 꼭 경험해보길 바라고 자신의 기술을 현란하게 펼쳐보이시길~!