모터 제어는 제대로 해본적 없는 초보입니다.
그저 취미로 만져본 게 전부입니다만 이번 미션을 통해 조금 적어봅니다.

제가 언제 처음 접했는지 생각해보니 중학교때 프로모델 탱크를 조립하면서 였던 기억이 납니다. DC 모터가 건전지 연결되고 유선 리모콘 버튼에 따라서 앞으로 뒤고 움직이는 것을 보면서 신기해 했던 기억이 나네요.
그 이후로는 대학교 때 졸업 작품을 만들면서 스테핑 모터를 조금 만져본 적이 있습니다.

스테핑모터에 대해서 기억나는거로는 모터에 대한 기초 지식이 없이 SW로 구현하려고만 한다면 매우 힘들다라는 겁니다.
일단 모터 특성에 맞는 HW회로가 준비되어 있어야 하고 당연히 전원이나 연결성도 확인해야 했습니다.
자세히 모르면서 무작성 돌리려고 했을 때 잘 돌지않아서 괴로웠었는데 알고보니 스테핑모터인 경우 여자순서에 따라 일정 각도로 회전하는것을 알게되어 자화순서 테이블을 적용했던 기억이 나네요. 그리고 토크와 속도와의 반비례 관계가 있었던 내용, 그리고 가속/감속 테이블을 적용해서 모터가 부드럽게 회전하도록 했던 내용, 그리고 엔코더가 없이 제어하는 오픈루프 구조여서 탈조가 나지 않는지 항상 신경썼던 기억이 납니다. 

모터 경험이 많이 부족하지만 많이 배우면서 퀘스트 진행해보겠습니다.

감사합니다